安川工業(yè)機(jī)器人常規(guī)保養(yǎng)維護(hù)方法
1剎車(chē)檢查
正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車(chē)每個(gè)軸的電機(jī)剎車(chē)檢查方法如下：
(1)運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載大的位置。
(2)機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開(kāi)關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置。
(3)檢查軸是否在其原來(lái)的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說(shuō)明剎車(chē)良好。
2失去減速運(yùn)行(250mm/s)功能的危險(xiǎn)
不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行(250mm/s)功能。
3安全使用示教器
安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enabling device)，當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORS ON)模式。當(dāng)松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)(MOTORS OFF)模式。
為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào) 試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)能使設(shè)備按鈕(Enabling device)。
當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。
4在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作
如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn):
(1)控制器上的模式選擇開(kāi)關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來(lái)斷開(kāi)電腦或遙控操作；
(2)當(dāng)模式選擇開(kāi)關(guān)在<250mm/s 位置時(shí)候,最大速度限制在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開(kāi)關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)；
(3)注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備；
(4)檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車(chē)。
Motoman機(jī)器人以下型號(hào)可以提供維修安裝保養(yǎng)改造服務(wù)：
安川Motoman機(jī)器人CR20
安川Motoman機(jī)器人CR50
安川Motoman機(jī)器人DA9IC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機(jī)器人DA20 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機(jī)器人DX1350N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EA1400N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EA1900N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EPH4000N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EPL80 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EPL160 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EPL300 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人EPL500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人ES165N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人ES200N 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP3 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP3JC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機(jī)器人HP3L 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP3XF 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP3XFC 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機(jī)器人HP5 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP5C 控制柜/控制器NXC100
安川Motoman機(jī)器人HP6 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP206 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP50 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP50-20 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP5035 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP165 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP165100 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP350 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人P350200 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP500 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人HP600 控制柜/控制器NX100
安川Motoman機(jī)器人K3 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機(jī)器人K6 控制柜/控制器ERC/MR
安川Motoman機(jī)器人K10 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機(jī)器人K30 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機(jī)器人K60 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機(jī)器人K100 控制柜/控制器ERC/MRC
安川Motoman機(jī)器人SK506 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機(jī)器人SV3X 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP6 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP20 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP20M 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP50 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP130 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP165 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP200 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP350 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人UP500 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人K150 控制柜/控制器ERC/MRC6
安川Motoman機(jī)器人PX800 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX1450 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX1850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX2050 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX2750 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX2850 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人PX2900 控制柜/控制器XRC
安川Motoman機(jī)器人S604WS 控制柜/控制器ERC
安川Motoman機(jī)器人SK6 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機(jī)器人SK16 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機(jī)器人SK45 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機(jī)器人SK120 控制柜/控制器MRC
安川Motoman機(jī)器人SK150 控制柜/控制器MRC
安川工業(yè)機(jī)器人五種伺服器常見(jiàn)故維修一、安川工業(yè)機(jī)器人示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；安川工業(yè)機(jī)器人維修故障原因?yàn)殡娏鞅O(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。相應(yīng)的維修方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。
安川工業(yè)機(jī)器人五種伺服器常見(jiàn)故維修二、導(dǎo)致安川工業(yè)機(jī)器人維修電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快的原因及解決方法；
（1）故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)，維修方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置，維修方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確，維修方法：重新設(shè)定。
安川工業(yè)機(jī)器人五種伺服器常見(jiàn)故維修三、安川工業(yè)機(jī)器人維修伺服電機(jī)失速故障的原因及解決措施；
（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。維修方法如下：a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。C.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。安川工業(yè)機(jī)器人維修方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
安川工業(yè)機(jī)器人五種伺服器常見(jiàn)故維修四、安川工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器的LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)，導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人維修此種故障的原因及方法；故障原因一：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作�？赏ㄟ^(guò)檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口進(jìn)行維修。故障原因二：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。解決措施是將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。
安川工業(yè)機(jī)器人五種伺服器常見(jiàn)故維修五、安川工業(yè)機(jī)器人上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；安川工業(yè)機(jī)器人維修故障原因?yàn)楣╇婋妷禾�，小于最小電壓值要求。維修方法：檢查并提高供電電壓。
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